1935年 11月30日生，江苏扬州人。1961年北京大学数力系研究生毕业。现任北京大学力学与工程科学系教授，中科院院士（2003年）。控制科学专家，曾获包括国家自然科学三等奖在内的多项奖励。兼任北京航空航天大学、浙江大学、东北大学、南京航空航天等多所院校兼职教授或名誉教授，任中科院科学出版基金技术科学组副组长。
一直从事系统稳定性与控制理论方面的研究工作，早在1964年就解决了现代控制理论中的一些基本问题：给出单输入系统极点配置定理，并且给出了二次型最优控制的存在性、唯一性与线性控制律。后来又给出了输出反馈实现二次型最优控制的充要条件，并指出在一般情况下该问题无解。
1986年，首先给出了稳定多项式其凸组合保持稳定的充要条件，及利用顶点集与边界集判断多面体多项式族稳定的一组充分条件。随后与美国学者一起给出并证明了分析多项式系统族稳定性的棱边定理,有效地降低了计算复杂性。与国内学者合作给出了更为基础的边界定理，在多项式稳定性理论中相继提出了值映射、参数化等概念，建立了一系列重要定理，形成了一套系统的理论体系。进一步在鲁棒控制前沿领域，控制器与对象同时摄动问题、积分二次约束问题、模型降阶问题、非线性系统总体性质等方面指导开展了一系列研究工作，做出了有价值的成果。
1993 - 1997 主持国家八五重大基金项目《复杂控制系统理论的几个关键问题》。此外先后主持基金委重点项目，攀登项目子课题，以及多项面上项目的研究任务。出版三部著作，其中在《稳定性与鲁棒性的理论基础》（2003）一书中首次将鲁棒性与稳定性这两个基本概念统一于同一框架下，提炼与总结了相关的基础理论成果。
在人才培养上做出了突出贡献，培养的研究生中有不少已成长为国内外知名学者，其中有长江学者与杰出青年基金获得者，航天控制领域专家(神舟系列飞船控制系统副主任设计师)，中国科学院1999年十大优秀博士后称号获得者等。